電動(dòng)夾爪的作用

工業(yè)電動(dòng)夾爪是在生產(chǎn)過程中結(jié)合機(jī)器和機(jī)器模擬手動(dòng)動(dòng)作的機(jī)械設(shè)備，可以用手搬運(yùn)笨重的物體，也可以在高溫、毒性、高震、易燃易爆、單調(diào)、放射性等惡劣環(huán)境下工作。夾爪是在自動(dòng)生產(chǎn)過程中使用的具有工件捕獲和移動(dòng)功能的自動(dòng)化裝置，是機(jī)械化自動(dòng)化生產(chǎn)過程中開發(fā)的新型裝置。

近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的開發(fā)和生產(chǎn)已經(jīng)成為高科技領(lǐng)域內(nèi)快速發(fā)展的新技術(shù)，它進(jìn)一步促進(jìn)了電動(dòng)夾爪的發(fā)展。夾爪能更好地實(shí)現(xiàn)機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。可以代替人類完成危險(xiǎn)枯燥的工作，減少勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。

電動(dòng)夾爪主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件,根據(jù)抓取對(duì)象的形狀、大小、重量、材料和工作要求，有各種結(jié)構(gòu)形式，如夾鉗、支架和吸附型。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)允許手完成各種旋轉(zhuǎn)、移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)規(guī)定的運(yùn)動(dòng)，改變被抓住對(duì)象的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的上升、拉伸、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式稱為夾具的自由度。為了抓住空間中的任何地方或方位的物體，需要6個(gè)自由度。自由度是爪形結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，夾爪的靈活性越大，通用性越廣，結(jié)構(gòu)越復(fù)雜。

一般專用電動(dòng)夾爪有2～3個(gè)自由度。控制系統(tǒng)是通過對(duì)夾爪每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，以執(zhí)行特定的運(yùn)動(dòng)。同時(shí)接收傳感器反饋，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常由單片機(jī)或DSP等微控芯片組成，通過編程實(shí)現(xiàn)所需的功能。

電動(dòng)夾爪是目前機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域使用廣泛的自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備，雖然形狀各有不同，但都有一個(gè)一起的特色，即是可以接受指令，精確地定位到三維空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。