工業(yè)機(jī)器人介紹

工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)源通過(guò)傳動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)或旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)身體、手臂和手腕的運(yùn)動(dòng)。因此，傳動(dòng)部件是工業(yè)機(jī)器人的重要部件。根據(jù)傳動(dòng)類型的不同，傳動(dòng)部件可分為兩類：旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

工業(yè)機(jī)器人常用的直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以由氣缸或液壓缸和活塞直接生產(chǎn)，也可以通過(guò)旋轉(zhuǎn)齒條、滾珠絲杠螺母等傳動(dòng)元件獲得。1、移動(dòng)接頭導(dǎo)軌。運(yùn)動(dòng)時(shí)移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌，可以保證位置精度和導(dǎo)向。共有5種：靜液壓滑動(dòng)導(dǎo)軌，液壓動(dòng)滑動(dòng)導(dǎo)軌，普通滑動(dòng)導(dǎo)軌，氣浮導(dǎo)軌和滾動(dòng)導(dǎo)軌。前兩種導(dǎo)軌具有成本低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)，但需要有間隙進(jìn)行潤(rùn)滑，機(jī)器人負(fù)載的大小和方向變化很快，間隙的存在會(huì)引起坐標(biāo)位置和有效載荷的變化。此外，這種導(dǎo)軌的摩擦系數(shù)隨著速度的變化而變化，在低速時(shí)容易發(fā)生蠕變。2、齒條裝置。在齒條齒輪裝置中，如果齒條是固定的，當(dāng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，齒輪軸和托架沿齒條方向線性移動(dòng)。以這種方式，齒輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)被轉(zhuǎn)換成托架的線性運(yùn)動(dòng)?；苡蓪?dǎo)桿或?qū)к壷危b置的齒隙較大。3、滾珠絲杠和螺母。滾珠絲杠摩擦小、運(yùn)動(dòng)響應(yīng)快，常用于工業(yè)機(jī)器人。

焊接工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)指標(biāo)可分為兩部分，即焊接機(jī)器人的通用指標(biāo)和焊接機(jī)器人的特殊指標(biāo)。下面詳細(xì)介紹一下通用技術(shù)指標(biāo)。自由度是反映焊接工業(yè)機(jī)器人靈活性的重要指標(biāo)。一般來(lái)說(shuō)，機(jī)器人的工作空間可以達(dá)到三個(gè)自由度，但焊接不僅要在空間上達(dá)到一定的位置，還要保證焊槍(刀具或焊鉗)的空間姿態(tài)。因此，弧焊和切割機(jī)器人至少需要5個(gè)自由度，點(diǎn)焊機(jī)器人至少需要6個(gè)自由度。

載荷是指焊接工業(yè)機(jī)器人末端所能承受的額定載荷。焊槍及其電纜、刀具、氣管、焊鉗、電纜和冷卻水管都是負(fù)載。因此，弧焊切割機(jī)器人的負(fù)載能力為6-10kg。如果點(diǎn)焊機(jī)器人采用集成變壓器和集成焊槍，其負(fù)載能力應(yīng)為6090kg。如果使用單獨(dú)的焊槍，其負(fù)載能力應(yīng)為4050kg。